Глагол лежать - неопределенная форма?

Да, слово лежать является неопределенной формой глагола (инфинитивом). В русском языке инфинитив считается начальной формой глагола, которая называет действие, но не указывает на время, число, лицо или род. Признаки инфинитива у слова «лежать»

• Вопрос: Слово отвечает на вопрос что делать? (несовершенный вид).
• Окончание (формообразующий суффикс): Глагол оканчивается на -ть. Это основной показатель неопределенной формы.
• Основа: Основой слова является лежа-.

Морфологические характеристики Хотя инфинитив является неизменяемой формой, глагол «лежать» обладает следующими постоянными признаками:

1. Вид: Несовершенный (отвечает на вопрос «что делать?», действие не завершено).
2. Переходность: Непереходный (не может сочетаться с существительным в винительном падеже без предлога).
3. Возвратность: Невозвратный (отсутствует постфикс -ся/-сь).
4. Спряжение: II спряжение (глагол-исключение на -ать с ударными личными окончаниями: лежишь, лежит, лежат).

Синтаксическая роль В предложении глагол в неопределенной форме «лежать» может выступать в роли любого члена предложения:

• Подлежащее: Лежать на траве — истинное удовольствие.
• Сказуемое (часть составного глагольного): Он начал лежать в шезлонге дольше обычного.
• Дополнение: Врач приказал ему лежать.
• Обстоятельство: Он пришел в парк (зачем?) лежать и отдыхать.
• Определение: У него была привычка (какая?) лежать с закрытыми глазами.

Если вам необходимо, я могу составить таблицу спряжения этого глагола во всех временах или провести его полный морфемный разбор.